Das Robot Operating System (kurz: ROS) ist eine Sammlung von Softwarekomponenten, ein sogenanntes Framwork, für Robotoranwendungen aller Art.

 

Tutorial zum erstellen von Robotermodellen (Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch)

Wer sich durch dieses Tutorial durchgearbeitet hat wird sehr schnell feststellen, dass es also auch möglich ist, komplette Mesh-Modelle zu laden. Diese bieten den Vorteil, dass sie wesentlich komplexer sein können als die direkt per URDF erstellten Modelle. Dieser Vorteil ist jedoch auch ein Nachteil, da bei jeder Zustandsänderung die komplexen Mesh-Modelle in rviz neu gezeichnet werden müssen.

 

Erstellen von einem Mesh-Modell z.B. für rviz mittels SketchUp

Als komfortables und kostenloses Programm hat sich SketchUp von Goolgle herrausgestellt. Mit diesem Programm kann man recht intuitiv einfache dreidimensionale (3D) Objekte erzeugen.

Zur Veranschaulichung habe ich das Bild eines schlichten 3D-Modells (Sick Laserscanner PLS101-312) angehängt. Ich persönlich finde, detailreicher muss solch ein Model auch nicht sein. Zur Not täte es eben auch ein einfacher quadratischer Klotz.

SketchUp Programm Sick PLS101-x12SketchUp Programm Sick PLS101-x12


Nachdem das Modell erstellt wurde lässt es sich als Google Earth-Datei (*.kmz) oder als Collada-Datei (*.dae) exportieren.

Für rviz ist nur die Collada-Datei interresant, da diese dort geladen werden kann.

 

Es kann manchmal zu Problemen beim Laden von Collada-Dateien kommen. Dann hilft es oft, die *.dae Datei in eine *.stl Datei umzuwandeln. Dafür kann das kostenlose Open-Source Programm MeshLab.

 

 

Einbinden von mesh Modellen in rviz

TBD

 

<address>
  <strong>Twitter, Inc.</strong><br>
  795 Folsom Ave, Suite 600<br>
  San Francisco, CA 94107<br>
  <abbr title="Phone">P:</abbr> (123) 456-7890
</address>

<address>
  <strong>Full Name</strong><br>
  <a href="mailto:#">Diese E-Mail-Adresse ist vor Spambots geschützt! Zur Anzeige muss JavaScript eingeschaltet sein!</a>
</address>